在滿足1、2的性能指標(biāo)時，3有哈默納科harmonic伺服FHA-14C-30-E200-C時也能自動得到滿足，但在許多設(shè)計指標(biāo)中，和(r( }})的性能指標(biāo)相反。若增大回路增益，會使穩(wěn)定性惡化，因此在性能指標(biāo)1和3之間，具有相反的性質(zhì)。在這種情況下，就需要象相位超前和相位滯后補償那樣的設(shè)計來進行補償。

在上述的時域和頻域的性能指標(biāo)中，兩者是互相聯(lián)系的例如，在階躍響應(yīng)的速應(yīng)性和頻率響應(yīng)的帶寬、超調(diào)量和共振峰值間有著密切的關(guān)系。嚴(yán)格地說，一般的瞬態(tài)響應(yīng)是復(fù)雜的，因此很準(zhǔn)把用時域給出的性能指標(biāo)變換為頻域。可是，哈默納科harmonic伺服FHA-14C-30-E200-C實際上那樣嚴(yán)格地規(guī)定指標(biāo)的情況不是很多，幸運的是大部分穩(wěn)定伺服系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)能近似地滿足二階系統(tǒng)。所以，根據(jù)階次系統(tǒng)近似進行兩域指標(biāo)變換來著手設(shè)計，按照需要修正伺服機構(gòu)來滿足所要求的性能，這樣做比較方便。

   穩(wěn)態(tài)特性和回路增益   評定穩(wěn)態(tài)特性的目的是哈默納科harmonic伺服FHA-14C-30-E200-C了解控制系統(tǒng)的控制精度，用穩(wěn)態(tài)誤差的大小作為衡量控制精度的尺度。穩(wěn)態(tài)誤差和控制系統(tǒng)及輸入信號的形式有著密切的關(guān)系。控制系統(tǒng)根據(jù)開環(huán)傳遞函數(shù)在索點上具有的極點數(shù)，可分為0型系統(tǒng)，1型系統(tǒng)和2型系統(tǒng)。以階躍榆入、斜坡輸入作為試驗輸入信號時，控制系統(tǒng)的形式和穩(wěn)態(tài)誤差分別為位置、速度和加速度誤差系數(shù)，這些系數(shù)和回路增益相一致。