擺線針輪專用HD執行元件SHA20A-161SG-C08A200V-10S17B-C是一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置。擺線針輪減速機全部傳動裝置可分為三部分:輸入部分、減速部分、輸出部分。在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，形成H機構、兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內嚙合減速機構，擺線針輪專用HD執行元件SHA20A-161SG-C08A200V-10S17B-C(為了減小摩擦，在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套)。
.當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廓曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為既有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉一周時，偏心套亦轉動一周，擺線輪于相反方向轉過一個齒從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，擺線針輪專用HD執行元件SHA20A-161SG-C08A200V-10S17B-C從而獲得較低的輸出轉速。
能達到1:87的高的減速比和90%以上的高效率單級傳動，如果采用多級傳動，減速比更大。
擺線針輪減速機一級傳動減速比為9~87，雙級傳動減速比為 121~5133，多級組合可達數萬，且針齒嚙合系套式滾動摩擦， 嚙合表面無相對滑動，故一級減率達94%。結構緊湊體積小由于采用了行星傳動原理，輸入軸輸出軸在同一軸心線上，使其機型獲得盡可能小的尺寸。運轉平穩噪聲低擺線針齒嚙合齒數較多，重疊系數大以及具有機件平衡的機理，使振動和嗓聲限制在最小程度。在運轉中同時接觸的齒對數多，重合度大，運轉平穩，過載能力強，振動和噪音低，各種規格的機型噪音小。使用可靠、壽命長因主要零件采用軸承鋼材料，經淬火處理(HRC58~62)獲得高強度，并且，部分傳動接觸采用了滾動摩擦，所以經久耐用壽命長。因主要零件是采用軸承鋼淬火處理 (HRC58-62)，再精磨而成，且擺線齒與針齒套嚙合傳遞至針齒形成滾動磨擦副，磨擦系數小，使嚙合區無相對滑動，磨損 極小，所以經久耐用。設計合理，維修方便，容易分解安裝，最少零件個數以及簡單的潤滑，使擺線針輪減速機深受用戶的信賴。與同功率的其它減速機相比，重量體積 小1/3以上，由于是行星傳動，輸入軸和輸出軸在同一軸線上， 以獲得盡可能小的尺寸。
