運(yùn)動鏈專用HD諧波減速機(jī)SHF-17-30-2UH兩個或兩個以上的構(gòu)件通過運(yùn)動副的聯(lián)接而構(gòu)成的相對可動的系統(tǒng)稱為運(yùn)動鏈(kinematics chain)。

運(yùn)動鏈專用HD諧波減速機(jī)SHF-17-30-2UH組成運(yùn)動鏈的各構(gòu)件構(gòu)成首末封閉系統(tǒng)的運(yùn)動鏈稱為閉式運(yùn)動鏈或簡稱閉鏈(closed-loop)，如圖(a)(b)所示;如果組成運(yùn)動鏈的各構(gòu)件末構(gòu)成首末封閉系統(tǒng)，如圖(c)所示，為開式運(yùn)動鏈或簡稱開鏈( open-loop)。由開鏈組成的裝置稱為串聯(lián)(serial)裝置;完全由閉鏈組成的裝置稱為并聯(lián)(parallel)裝置;開鏈內(nèi)部同時含有閉鏈的裝置稱為混鏈(hybrid)裝置。

運(yùn)動鏈專用HD諧波減速機(jī)SHF-17-30-2UH閉鏈的每個構(gòu)件至少有2個運(yùn)動副元素，其中每個構(gòu)件都只有兩個運(yùn)動副元素的為單閉環(huán)鏈，而其中1個或1個以上的構(gòu)件有3個或3個以上運(yùn)動副元素的為多閉環(huán)鏈。只要有1個構(gòu)件僅含1個運(yùn)動副元素的都是開鏈。當(dāng)運(yùn)動鏈中有 1個構(gòu)件被為機(jī)架，若干個構(gòu)件為主動件，從而使整個組合體具有確定運(yùn)動時，運(yùn)動鏈即成為機(jī)構(gòu)。同一運(yùn)動鏈，在不同的構(gòu)件作為機(jī)架時，可得到不同的機(jī)構(gòu)。機(jī)械中絕大部分機(jī)構(gòu)都由閉鏈組成，所以閉鏈?zhǔn)菢?gòu)成機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。機(jī)械手和工業(yè)機(jī)器人則是開鏈的具體應(yīng)用。